如何提高注塑机机械手的感知能力呢？

现阶段大量的注塑机械手工作在结构化的环境中，依靠精确的位置设定进行抓取与放置工件等工作，提高了注塑机的工作效率和注塑成品质量，满足了工业快速生产和人们的需求。与此同时，注塑机械手也存在着较多的不足。机械手还是不能有效地工作在环境和目标物体位置未知的情况下，这主要由机械手系统感知能力不足而造成的。

视觉是一种最重要的感知能力，使得在未知环境中控制机械手的操作成为可能。如前所述，最早的机械手视觉伺服系统出现在十九世纪七十年代末期，但此后的发展相当缓慢，在二十世纪九十年代，由于计算机处理能力的大幅度提高，使得图像处理速度满足了机械手视觉伺服控制的需要，促进了机械手视觉伺服技术的快速发展。

视觉传感器能够对周围环境进行无接触地测量，能够根据数字图像对环境进行理解和重建。随着摄像机技术的发展和计算机对数字图像处理能力的提高，越来越多的学者研究基于视觉信息的机械手控制，提出了将视觉信息引入机械手的控制回路形成闭环，对机械手的位置和方位进行控制，对于机械手来讲，就是控制机械手末端执行器相对于目标物体的位置和方位，即，控制机械手末端执行器的姿态。